求助：如何准确计算AnyLogic中AGV的目标点到达时间

任务与问题 #

我需要计算AGV（自动导引车）从当前位置到目标点位（特定ID货架）的移动时间，要求计算结果与模型实际时间匹配。但遇到以下问题：

• AnyLogic的AGV路径移动采用不可解析的内部算法，无法直接获取行驶时间、速度、加减速的计算逻辑；
• 在TransporterFleet中输入参数也无法改变移动模式；
• 查阅官方文档、AnyLogic API规范及Stack Overflow后未找到解决方案。

计算所需参数 #

计算需用到最大速度、加减速、行驶距离：

• 最大速度、加减速可从AGV单元获取（已在TransporterFleet中配置）；
• 尝试获取路线长度的代码如下，但调用unit.getDistanceTravelled(METER)得到的值与实际不符：

LocationNode unitLocation = (LocationNode)unit.getCurrentLocation();
length = network.getPlainDistance(unitLocation.getPoint(), (Point)target)

自行编写的时间计算方法 #

我编写了以下计算时间的方法，但结果与模型实际耗时不匹配：

public double getTimeOfPass (double length, AGV unit){
    double maxSpeed = unit.getMaximumSpeed(SpeedUnits.MPS);
    double accelerate = unit.getDeceleration(AccelerationUnits.MPS_SQ);
    double reduce = unit.getAcceleration(AccelerationUnits.MPS_SQ);

    double timePart1 = maxSpeed/accelerate;
    double distanceOfAcceleration = (Math.pow(maxSpeed, 2.0) / (2 * accelerate));

    double timePart2 = maxSpeed/reduce;
    double distanceOfReduce = (Math.pow(maxSpeed, 2.0) / (2 * reduce));

    double distanceOfMovement = length - (distanceOfAcceleration + distanceOfReduce);
    double timePart3 = distanceOfMovement/maxSpeed;

    return (timePart1 + timePart2 + timePart3);
}

验证与实验结果 #

通过unit.timeInState(state.GOING_TO_AGENT);获取模型中AGV的实际行驶耗时，并开展实验记录数据，包括：

• AGV行驶时间测量表
• 时间差值随距离变化图
• 时间偏差图
• 相关性图
• 扩展移动值数据表

但实验结果无明确规律，即使路线长度、组成（PointNodes、Path等）完全相同，计算值与模型时间仍存在差异，无法推导匹配逻辑。

恳请社区协助，告知如何准确计算AGV到达目标点的时间。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Artem Charykov