ESP32与TLE5012B磁编码器SPI通信故障求助

我在项目中遇到ESP32与TLE5012B磁编码器的通信难题已久。TLE5012B主接口为SSC（MOSI与MISO短接的三线SPI），曾尝试增量接口，但ESP32无法跟上导致精度不足。编写的MicroPython代码通过SPI通信时，接收寄存器rxdata始终为空。已调整CS引脚操作、微调原理图，问题仍未解决，恳请帮助。

代码 #

from machine import SPI, Pin

spi = SPI(1, 40000000, sck=Pin(14), mosi=Pin(13), miso=Pin(12)) #defining the SPI object
cs = Pin(19,mode=Pin.OUT, value=1) #defining chip select pin


rxdata = bytearray(4) #defining a 4 byte array
txdata = b'32801'
print(rxdata,"rxdata") #reading empty rx data as bit strings 
print(txdata,"txdata") #reading tx data before sent as bit string 

cs(0)                               # Select peripheral.
spi.write(txdata)              # Write 8 bytes, and don't care about received data.

    
                              # Select peripheral.
spi.readinto(rxdata)#, 0x42)          # Read 8 bytes inplace while writing 0x42 for each byte.

cs(1)

print(rxdata,"rxdata")

原理图 #

已按照网上教程及产品datasheet在面包板上完成接线：

已尝试操作 #

• 曾使用增量接口，但ESP32无法跟上导致数据精度严重不足
• 调整CS引脚操作、微调原理图后，问题仍存在

参考资料 #

• Arduino Nano上运行成功的TLE5012通信代码（来源Arduino论坛）
• MicroPython SPI教程（来源Adafruit、EngineersGarage）
• TLE5012B datasheet
• TLE5012B寄存器设置文档（读取数据的寄存器为1000000000100001）
• TLE5012B SPI电路文档（已翻译为中文）

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Michael Blaine