STM32H745 M4核：能否在HSEM中断服务中响应SysTick中断？

1. 是否可配置MCU使SysTick中断在其他中断服务期间运行？ #

可以实现。STM32H745的M4核中断优先级由抢占优先级和子优先级决定，数值越小优先级越高：

• SysTick属于内核中断，其优先级可通过SCB->SHPR3寄存器（或HAL库的NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, priority)函数）配置
• HSEM是外设中断，优先级可通过NVIC的IPR寄存器（或HAL库的HAL_NVIC_SetPriority(HSEM_IRQn, preempt_prio, sub_prio)函数）配置

只需将SysTick的抢占优先级设置得比HSEM中断更高（数值更小），就能让SysTick中断抢占正在运行的HSEM中断服务程序。例如，假设系统采用优先级分组2（抢占优先级占2位），可将SysTick的抢占优先级设为0，HSEM的抢占优先级设为1，这样SysTick就能打断HSEM的ISR。

2. 这种做法是否属于不良实践？ #

不一定，取决于SysTick中断服务程序（ISR）的复杂度：

• 如果SysTick的ISR仅做简单的1ms计数，无耗时操作、无共享资源访问冲突，这种配置是安全的，不属于不良实践
• 但如果SysTick的ISR包含复杂逻辑、耗时操作，或者会访问HSEM ISR中使用的共享资源，那么中断嵌套可能引发以下问题：
  • HSEM中断响应延迟，可能导致核间同步超时（HSEM常用于M4/M7核间资源互斥）
  • 栈溢出风险（中断嵌套会增加栈的使用深度）
  • 共享资源访问的竞态条件（未加保护时）

因此，若要采用这种方案，必须保证SysTick ISR尽可能简洁，且做好栈空间评估和资源冲突防护。

3. 是否必须修改代码让HSEM中断的退出不依赖SysTick？ #

不是必须，但修改代码会更稳妥。

• 若不想修改现有代码，调整中断优先级是可行的替代方案，只要满足上述优先级配置和ISR简洁性要求
• 更优的方案是修改HSEM中断的退出逻辑，摆脱对SysTick的依赖：
  • 使用硬件定时器（如TIM6/TIM7）的比较匹配功能实现毫秒级计时，无需依赖中断
  • 利用内核DWT计数器（DWT->CYCCNT）实现高精度延时，通过读取时钟周期数计算时间，完全无需中断

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Alex Jegers