圆柱与三角形相交检测算法实现求助

各位大佬好！我现在在做一个个人项目，需要实现一个算法来判断给定的圆柱和三角形是否相交。先给大家直观说下判断标准：

• 这种情况算相交
• 这种情况也属于相交
• 这种情况则不算相交

我找了一些相关论文，但都有没法直接用的问题——最常见的就是这些论文只处理平面和圆柱的相交，完全没涉及三角形的情况😭

我现在能拿到的参数都齐全：三角形的三个顶点p0/p1/p2、三角形的法线，还有圆柱的方向向量和半径，但就是不知道怎么把这些参数组合成有效的判断算法。

对了，补充个背景——这个算法是用来判断一个指定半径的“星”是否击中像素的，每个像素是由两个三角形组成的，我只需要知道有没有相交就行，不用管具体相交位置，希望这个场景能让问题简单点！

备注：内容来源于stack exchange，提问作者ErikHall