Jetson Nano用RealSense D455遇AttributeError: pyrealsense2无pipeline属性

1. 确认Python环境与pyrealsense2安装路径匹配 #

• 查看当前Python3.6的site-packages路径：

  python3.6 -c "import site; print(site.getsitepackages())"
  

• 检查pyrealsense2是否存在于该路径：

  ls /usr/local/lib/python3.6/dist-packages | grep pyrealsense2
  

  若未找到，说明安装未关联Python3.6，需重新指定版本安装。

2. 针对Jetson Nano重新编译安装pyrealsense2 #

Jetson平台无法直接用pip安装预编译包，必须源码编译：

• 卸载现有pyrealsense2：

  pip3.6 uninstall -y pyrealsense2
  sudo rm -rf /usr/local/lib/python3.6/dist-packages/pyrealsense2*
  

• 下载librealsense稳定版源码：

  git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
  cd librealsense
  git checkout v2.54.1
  

• 安装编译依赖：

  sudo apt-get install -y libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
  sudo apt-get install -y libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
  

• 编译时指定Python3.6参数：

  mkdir build && cd build
  cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=ON -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=ON -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.6 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpython3.6m.so -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m
  make -j4
  sudo make install
  

• 验证安装结果：

  python3.6 -c "import pyrealsense2 as rs; print(dir(rs))"
  

  输出中出现pipeline则说明安装成功。

3. 排除Python版本冲突 #

• 检查默认Python3版本：

  which python3
  

  若输出不是/usr/bin/python3.6，运行脚本时需明确指定版本：

  python3.6 your_script.py
  

• 打开~/.bashrc或~/.bash_profile，删除之前设置的export pythondatapath等环境变量行，执行source ~/.bashrc生效，避免干扰系统默认环境。

4. 修复USB设备权限 #

• 添加用户到plugdev组以获取设备权限：

  sudo usermod -aG plugdev $USER
  

  重新登录后生效，避免因权限问题导致模块加载异常。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者MuFuT