使用apt安装Drake时的Ament CMake传递依赖问题

错误原因 #

base_lib自身构建时能正常找到drake::drake，但在导出CMake配置时，没有将Drake作为依赖传递给下游包。当下游包执行find_package(base_lib)后，CMake解析base_lib的链接接口时，发现依赖drake::drake但未触发对Drake的查找，因此报错。

解决方案 #

在base_lib的CMakeLists.txt中添加导出Drake依赖的命令，让下游包自动知晓需要先查找Drake。

具体修改 #

在ament_export_targets(export_${PROJECT_NAME})之后新增一行：

ament_export_dependencies(drake)

修改后的相关代码片段：

ament_export_include_directories(include/${PROJECT_NAME})
ament_export_targets(export_${PROJECT_NAME})
ament_export_dependencies(drake)  # 新增该行
ament_export_libraries(${PROJECT_NAME})

额外说明 #

• 完成修改后，下游包执行find_package(base_lib)时会自动触发find_package(drake)，无需手动添加（前提是Drake的安装路径/opt/drake在CMake的CMAKE_PREFIX_PATH中，或者base_lib中find_package(drake)的配置能正确传递路径信息）。
• 若下游包仍无法找到Drake，可在其CMakeLists.txt中添加list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH /opt/drake)，或确保系统环境变量CMAKE_PREFIX_PATH包含/opt/drake。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Wei Ding