如何在Dymos中设置不共享t_initial与t_duration的串联阶段？

1. 不共享t_initial和t_duration的串联阶段实现 #

完全可以实现这类需求。Dymos并不强制串联阶段共享时间参数，你可以通过阶段间变量连接手动关联不同阶段的状态、控制量等，让短阶段依赖长阶段的变量，同时保持时间参数独立。

针对你提到的场景：

• 单独创建一个高离散精度的短阶段，将其t_initial与长慢阶段的初始时间绑定（通过阶段连接配置），t_duration设置为快速动态过程对应的时长，完全独立于长阶段。
• 用trajectory.link_phases()方法显式连接长阶段和短阶段的关键变量（比如状态量、控制输入），确保短阶段的初始状态与长阶段对齐，同时能获取长阶段的慢变变量。
• 短阶段可采用更精细的转录配置（比如GaussLobatto转录并设置更多节点数），以此捕获短周期的快速动态。

2. 两个相互关联且依赖长阶段的连续短阶段实现 #

这类场景同样支持，具体实现步骤如下：

• 先定义长慢阶段，完成其状态、控制、参数等变量的配置。
• 创建第一个短阶段：将其初始时间与长阶段的初始时间绑定，通过link_phases()调用长阶段的所需变量（如初始状态、系统慢变参数），设置高离散精度以适配快速动态。
• 创建第二个短阶段：将其t_initial与第一个短阶段的t_final绑定，同时同样通过阶段连接从长阶段调用必要变量；若两个短阶段之间存在变量依赖（比如第一个短阶段的输出作为第二个的输入），也可通过link_phases()配置两者间的变量传递。
• 所有阶段需归属同一个Trajectory对象，确保变量传递的有效性。

实操提示 #

• 若长、短阶段时间尺度差异极大，建议对短阶段时间做无量纲化处理，避免数值求解时出现精度问题。
• 调试时可先单独验证短阶段的求解正确性，再逐步与长阶段进行连接整合。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Andrew