Unity 3D中判断Vector3点是否在非凸游戏对象内的简易方法

需求说明 #

我的目标是用一组盒碰撞体（Box Collider）近似不规则的非凸碰撞体，为此需要编写一个bool IsPointInside(Vector3 point)函数，用来检测指定点是否位于脚本挂载的游戏对象内部。该对象的网格无法用单个盒、球体、圆柱体或自定义凸网格来近似。

现有实现及问题 #

我曾尝试用射线检测实现该功能，代码如下：

public bool IsPointInside(Vector3 point)
{
    // 向多个方向发射射线提升可靠性
    Vector3[] directions = { Vector3.up, Vector3.down, Vector3.left, Vector3.right, Vector3.forward, Vector3.back };
    int hitCount = 0;

    foreach (var direction in directions)
    {
        Ray ray = new Ray(point, direction);
        RaycastHit[] hits = Physics.RaycastAll(ray, Mathf.Infinity);

        foreach (RaycastHit hit in hits)
        {
            if (hit.collider == meshCollider)
            {
                hitCount++;
            }
        }
    }

    // 如果每个方向的平均命中数为奇数，则点在内部
    return (hitCount / directions.Length) % 2 != 0;
}

但这个实现不仅性能低下，还存在逻辑错误：部分本应在网格外的点返回true，部分内部点返回false。目前我不关注时间效率，因为脚本在游戏外运行。

求助问题 #

请问是否有更简单的解决方法？实现该目标的当前最优方案是什么？欢迎提供理论或实践层面的帮助。

附对象示意图：

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Salvatore Daniele Bianco