Dymos/OpenMDAO阶段链接解读取时出现KeyError问题求助

这个KeyError的核心原因是显式指定链接变量时，Dymos不会自动将生成的linkage变量添加到案例数据库的输出记录中，而通配符vars=['*']模式下会自动完成这个操作。

具体来说：

• 当用vars=['*']链接阶段时，Dymos会为每个被链接的变量（比如质量m）自动创建一个名为traj.linkages.phase0:m_final|phase1:m_initial的linkage变量，同时将这个变量标记为轨迹的输出，最终写入到dymos_solution.db中。
• 改为显式指定变量列表后，虽然阶段间的约束（把phase0的最终质量和phase1的初始质量绑定）能正常生效，模型可以运行优化，但Dymos不会自动把这些linkage变量加入到输出集合里，因此案例数据库中根本没有这个键，调用CaseReader读取时自然会触发KeyError。

有两种可行的处理方式：

1. 手动添加linkage变量到轨迹输出
   在定义轨迹后，显式将需要的linkage变量加入到输出中：

   traj.add_output('traj.linkages.phase0:m_final|phase1:m_initial')
   

   这样优化完成后，该变量会被写入数据库，CaseReader就能正常读取。

2. 绕过linkage变量，直接读取阶段变量
   不需要依赖自动生成的linkage变量，直接读取两个阶段的对应变量：

   cr = om.CaseReader('dymos_solution.db')
   final_case = cr.get_case('final')
   m_phase0_final = final_case.get_val('traj.phase0.timeseries.m')[-1]
   m_phase1_initial = final_case.get_val('traj.phase1.timeseries.m')[0]
   

   这种方式更直接，也能避免依赖自动生成的linkage变量命名规则。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者jordi nosaurio