在PDDL持续动作中使用条件效果遭遇语法错误求助

错误原因 #

在PDDL 2.1的持续动作定义中，条件效果（when）的语法要求时间模态（如at end）包裹整个条件效果结构，你当前的写法将at end放在了when的生效分支内部，违反了语法规范，导致解析报错。

修正后的代码 #

(:durative-action move-robot
    :parameters (?r - robot ?l1 - location ?l2 - location ?ca - carrier)
    :duration (= ?duration 25)
    :condition (at start
            (and
                (not (= ?l2 central_warehouse))
                (located-robot ?r ?l1)
                (connected ?l1 ?l2)
                (has-carrier ?r ?ca)
            )
    )
    :effect (and
        (at end
            (and
                (located-robot ?r ?l2)
                (not (located-robot ?r ?l1))
                (forall (?b - box)
                    (when (carrier-has ?ca ?b)
                        (and
                            (located-box ?b ?l2)
                            (not (located-box ?b ?l1))
                        )
                    )
                )
            )
        )
    )
)

说明 #

• 将包含forall和when的条件效果逻辑移至at end的and结构内部，确保时间模态覆盖整个效果逻辑。
• 此时解析器会在动作结束时，对每个满足carrier-has ?ca ?b的箱子执行位置变更效果，符合场景需求。
• 若需要在动作开始时检查箱子是否被携带，可将when的条件改为(at start (carrier-has ?ca ?b))，按需调整即可。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Pietro02