TwinCAT中扭矩模式下触发Fast Axis Stop无响应的原因？

• 触发逻辑未满足要求：检查Fast Axis Stop的Execute引脚是否为上升沿触发，部分控制器仅识别上升沿信号，持续高电平无法触发动作；同时确认功能块的Enable引脚处于激活状态，未启用的功能块不会执行任何操作。
• 扭矩模式与停机指令的优先级冲突：多数运动控制器中，MC_TorqueControl的输出优先级高于快速停机指令，需先通过MC_TorqueControl的Enable引脚关闭扭矩控制模式，再触发Fast Axis Stop；或者检查控制器参数，确认是否开启了扭矩模式下允许快速停机的权限。
• 停机参数配置不合理：查看Fast Axis Stop的Deceleration参数是否设置过小，导致停机动作过于缓慢难以察觉；同时确认StopMode是否选择了正确的模式，比如误选自由停机而非带制动的快速停机模式。
• 硬件回路故障：排查驱动器的急停回路是否正常，是否存在过流、过热等硬件报警，这类故障会导致驱动器忽略上位机的停机指令；另外检查电机刹车装置是否正常，若刹车失效，快速停机指令无法产生预期的机械制动效果。
• 轴实例不匹配：确保Fast Axis Stop与MC_TorqueControl使用的是同一个轴实例，若轴实例对应错误，停机指令无法传递到目标电机。
• 程序执行顺序问题：如果MC_TorqueControl的执行周期优先级高于Fast Axis Stop，会导致停机指令被扭矩控制指令覆盖，需调整程序块的执行顺序，让快速停机指令优先执行。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Roald