IRIS-GCS血管环境运动规划：复杂模型碰撞检测替代方法咨询

背景与现有实现 #

我正在复杂非凸的血管环境中，采用IRIS-GCS进行避障与轨迹优化。原IRIS方法通过单独的SDF文件（如half_wall_vertical.sdf）构建障碍物碰撞几何，这类碰撞几何依赖盒、球等简单形状，示例代码如下：

<sdf version="1.5">
  <model name="Robot">
    <link name="Robot">
      <visual name="visual_Wall.019">
        <pose>0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 -1.57</pose>
        <geometry>
          <mesh>
            <uri>half_wall_vertical.obj</uri>
          </mesh>
        </geometry>
      </visual>
      <collision name="collision_Wall.019">
        <pose>0.0 0.0 0.75 0.0 0.0 0.0</pose>
        <geometry>
          <box>
            <size>0.25 5.0 1.5</size>
          </box>
        </geometry>
      </collision>
    </link>
    <frame name="frame_AboveHalfWall">
      <pose>0.0 0.0 2.25 0.0 0.0 0.0</pose>
    </frame>
  </model>
</sdf>

但复杂血管模型由大量简单凸形组合而成，现有基于简单几何的碰撞检测方案无法高效适配，因此我想了解是否存在针对这类复杂模型的碰撞检测方法。

尝试方向与困惑 #

• 我考虑过使用点云模型实现碰撞检测，但未找到对应的功能支持。
• 目前已发现MeshcatPointCloudVisualizer可用于点云可视化，以及perception.PointCloud类，但据我所知这两者都不具备碰撞检测所需的Proximity role能力。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Zhiwei