使用angleInterpolation移动机械臂后，如何防止其复位至初始位置？

出现这个问题的核心原因通常是关节刚度未保持、异步执行后未锁定位置，或是机器人自动触发了复位逻辑。以下是具体解决方法：

• 锁定关节刚度：
  在执行轨迹前后，确保目标关节链的刚度处于开启状态。轨迹完成后主动设置刚度为最大值，防止关节回弹：

  # 先开启关节刚度（确保初始状态正确）
  motionProxy.stiffnessInterpolation(chain_id, 1.0, 0.5)
  # 执行异步轨迹并获取任务ID
  task_id = motionProxy.angleInterpolation(chain_id, angle_list, timeLists, True, _async=True)
  # 等待轨迹执行完成
  motionProxy.wait(task_id, 0)
  # 锁定关节保持当前位置
  motionProxy.stiffnessInterpolation(chain_id, 1.0, 0.1)
  

• 确认目标位置参数：
  检查angle_list的最后一组角度值是否为你期望的停留位置。如果最后一组角度不是目标位置，机器人自然会回到轨迹规划外的初始状态。

• 关闭自动复位功能：
  若机器人开启了自动回到休息位的逻辑，执行以下代码禁用该功能：

  motionProxy.setAutoMoveEnabled(False)
  

• 替代函数（可选）：
  若无需精确控制轨迹时间，可使用angleInterpolationWithSpeed函数，该函数默认会保持最终位置的关节刚度：

  motionProxy.angleInterpolationWithSpeed(chain_id, angle_list, 0.2, True)
  

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Sam