如何在Diagram上下文正确获取修改后的机器人Body质量值？

我需要在每次试验中修改连杆（link）的质量，以此统计关节最大扭矩。

加载机器人模型后，执行以下代码获取默认质量：

m1 = plant.GetBodyByName('linear_slide').get_mass(plant_context)

得到预期的默认值 m1 = 1.66。

随后执行以下代码修改质量：

diagram = builder.Build()
diagram_context = diagram.CreateDefaultContext()
plant_context = diagram.GetMutableSubsystemContext(plant, diagram_context)

plant.GetBodyByName('linear_slide').SetMass(plant_context, 10)

此时检查该Body的质量，确认已更新为设定的10。

我的控制器类直接接收系统并从中提取所有组件，但不知道如何从系统上下文中提取上述修改后的质量。例如执行以下代码：

pp = diagram.GetSubsystemByName('plant')
cc = diagram.CreateDefaultContext()

pp.GetBodyByName('linear_slide').get_mass(cc)

无法获取更新后的值，这是因为调用的是默认上下文而非修改后的可变上下文。

我尝试过使用 diagram.GetMyMutableContextFromRoot()，但该方法需要根上下文，而根上下文仍是默认上下文。

请问：

• 是否存在修改Plant中Body质量并使其在系统上下文中生效的方法？
• 另一种解决办法是在系统传入控制器后作为子步骤修改质量，但这不属于控制器类的职责，有没有更合理的方式？

内容的提问来源于stack exchange，提问作者corehammer