MuJoCo机械臂仿真模型运行时散架问题求助

我目前在做一个项目，需要把SolidWorks导出的预制网格放到MuJoCo里做机械臂仿真，现有MJCF代码如下：

<mujoco model="RX-5001-V005-Defeatured">
    <compiler angle="degree" />
    <option timestep="0.01"/>
    <visual>
        <headlight ambient="0.5 0.5 0.5"/>
    </visual>

    <asset>
        <mesh name="base" file="Base Defeatured.STEP-1.obj" />
        <mesh name="ab" file="AB Defeatured.STEP-1.obj" />
        <mesh name="rxclaw" file="RX-1049 part.STEP-1.obj" />
        <mesh name="longtube" file="Long Tube Defeatured.STEP-1.obj" />
        <mesh name="joint1" file="Joint Defeatured.STEP-1.obj" />
        <mesh name="joint2" file="Joint Defeatured.STEP-2.obj" />
        <mesh name="joint3" file="Joint Defeatured.STEP-3.obj" />
        <mesh name="joint4" file="Joint Defeatured.STEP-4.obj" />
        <mesh name="joint5" file="Joint Defeatured.STEP-5.obj" />
    </asset>
    <worldbody>


        <body name="base" pos="0 0 0" euler="0 180 0">
            <geom type="mesh" mesh="base" />
        <body name="joint4" euler="0 0 0">
                <geom type="mesh" mesh="joint4" />
                <joint name="joint4" type="hinge" pos="0 0 0" axis="0 0 1" />
        
        <body name="longtube" pos="0 0 0" euler="0 0 0">
                <geom type="mesh" mesh="longtube" />
            <body name="joint3" euler="0 0 0">
                <geom type="mesh" mesh="joint3" />
                <joint name="joint3" type="hinge" pos="0 0 0" axis="0 1 0"/>
            </body>
            <body name="joint5" euler="0 0 0">
                    <geom type="mesh" mesh="joint5" />
                    <joint name="joint5" type="hinge" pos="0 0 0" axis="0 1 0" />
            </body>

            </body>
            </body>
        </body>

<!--Joint 2 + AB, and Joint 3 fly off-->

    <body name="joint2" euler="0 180 0">
            <geom type="mesh" mesh="joint2" />
            <joint name="joint2" type="hinge" pos="0 0 0" axis="0 0 1" />
        <body name="ab" pos="0 0 0" euler="0 0 0">
            <geom type="mesh" mesh="ab" />
        <body name="joint1" euler="0 0 0">
                <geom type="mesh" mesh="joint1" />
                <joint name="joint1" type="hinge" pos="0 0 0" axis="0 0 1" />
            <body name="rxclaw" pos="0 0 0" euler="0 0 0">
                    <geom type="mesh" mesh="rxclaw" />
                </body>
            </body>
            </body>
        </body>

    </worldbody>

</mujoco>

模型加载后外观没问题，但启动仿真后各关节直接飞散。我试过减小体间摩擦没用，有时候能看到绿色碰撞体轮廓互相接触甚至重叠，怀疑是网格初始对齐的问题，想问下模型散架的原因到底是什么？

模型散架的核心原因 #

• 碰撞体初始穿透/重叠：你看到的绿色碰撞轮廓接触重叠是直接诱因。MuJoCo对穿透的几何体会产生极强的排斥力，直接把部件弹飞——调摩擦根本没用，摩擦是接触后的切向力，而穿透产生的法向排斥力才是飞散的根源。
• 关节父子层级错误：代码里joint2直接挂在worldbody下，完全没和base建立连接，属于游离状态，仿真开始后没有任何约束，再加上碰撞穿透，必然飞出去。另外joint3、joint5的挂载关系也不对，它们的位置和关节轴没对齐到机械臂实际转动中心，导致约束失效，部件不受控。
• 关节位置定义错误：所有关节的pos都设为0 0 0，但这是相对于父body的局部坐标系。如果SolidWorks导出网格时，每个部件的局部原点没和关节转动中心对齐，关节就没约束在正确位置，部件会因受力不平衡飞散。
• 缺失固定约束：像base和joint4这类本该固定在一起的部件，你没加type="fixed"的关节，一旦有碰撞力就会直接分开。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者DhruvMantri