如何在PDDL中正确指定空前置条件？

你之前尝试的几种写法都不符合PDDL语法规范，以下是两种可正常运行的正确实现方式：

方式1：直接省略:precondition字段 #

如果动作不需要任何前置条件，完全可以不声明:precondition这一项，示例代码：

(:action doSomething
    :parameters (?t - t1)
    :effect (donesomething ?t)
)

方式2：使用合法的空前置条件表达式 #

如果需要显式声明无前置条件，需使用PDDL标准支持的空合取(and)或小写布尔常量(true)（必须用括号包裹），示例：

(:action doSomething
    :parameters (?t - t1)
    :precondition (and)
    :effect (donesomething ?t)
)

或者：

(:action doSomething
    :parameters (?t - t1)
    :precondition (true)
    :effect (donesomething ?t)
)

错误写法的原因 #

• 仅写:precondition无后续内容：属于语法缺失，解析器会判定前置条件未完整定义，直接报错。
• 写:precondition()：PDDL不允许空括号表达式，属于非法语法。
• 写:precondition True：PDDL的布尔常量要求小写true且必须用括号包裹，大写True不符合规范。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者user84209