编译moveit2_tutorials时遇gz_sim_vendor未找到的CMake错误

核心问题 #

编译gz_ros2_control包时，CMake无法定位gz_sim_vendor的配置文件，导致编译失败。

解决步骤 #

• 确认依赖仓库存在
  gz_sim_vendor属于ros_gz项目的一部分，需确保该仓库已克隆到你的colcon工作空间的src目录：

  cd ~/your_workspace/src
  git clone https://github.com/gazebosim/ros_gz.git -b <你的ROS2版本分支>
  

  比如ROS 2 Humble对应humble分支，Iron对应iron分支，需匹配你的系统版本。

• 正确设置环境变量
  编译前确保source了ROS 2和工作空间的setup文件：

  source /opt/ros/<你的ROS2版本>/setup.bash
  source ~/your_workspace/install/setup.bash
  

• 尝试安装二进制包
  对于Debian/Ubuntu系统，可直接安装预编译的gz_sim_vendor包：

  sudo apt install ros-<你的ROS2版本>-gz-sim-vendor
  

• 清理缓存后重新编译
  先清理之前的CMake缓存，避免残留配置干扰：

  colcon clean --cmake-cache
  

  优先编译gz_sim_vendor及相关依赖，再编译整个工作空间：

  colcon build --packages-select gz_sim_vendor ros_gz
  colcon build --mixin release
  

• 手动指定CMake路径（兜底方案）
  如果上述方法无效，手动指定gz_sim_vendor的配置文件路径：

  colcon build --mixin release --cmake-args -Dgz_sim_vendor_DIR=~/your_workspace/install/gz_sim_vendor/share/gz_sim_vendor/cmake
  

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Muhid