托盘载散件的上架拣选作业模型调整技术问询

针对现有仅支持整托盘上架的系统，需从任务拆解、校验机制、路径规划等维度调整，实现单次叉车运输完成10个散件的分货位上架需求：

• 重构作业任务逻辑
  将原单一的"整托盘上架"任务拆分为10个独立的"散件上架子任务"，每个子任务明确关联：散件产品ID、目标货位（含隔间/通道标识）、目标容器类型（箱/纸箱/料箱等）。叉车单次运输时，加载完整的子任务清单。

• 新增产品ID匹配校验
  在作业执行前，系统自动校验每个散件的产品ID与对应目标货位内托盘的产品ID一致性，校验不通过则触发即时预警，暂停该子任务执行，杜绝错放。

• 优化跨货位路径规划
  根据10个目标货位的分布（不同隔间、通道），生成最优行驶路径：优先处理同一通道内的货位，再按隔间顺序切换，减少无效行驶，确保单次运输周期内完成所有散件上架。

• 扩展容器适配能力
  升级系统对货架容器的识别与操作支持，允许散件从运输托盘转移至指定的非托盘类容器（箱、纸箱、料箱等），子任务中需明确标注目标容器类型，指导叉车作业时完成精准转移。

• 完善作业闭环确认
  每个散件上架完成后，系统实时记录货位、产品ID、容器的匹配状态，全部10个散件完成且校验无误后，才标记本次运输作业为完成，避免遗漏或错项。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Suhas