C++中wait_for_service函数参数列表末尾(-1)的含义是什么？

首先明确参数类型：std::chrono::duration<int64_t, RatioT>是C++标准库的时间时长类型，构造时传入的数值代表指定时间单位下的周期数——比如默认模板参数RatioT = std::milli（毫秒）时，传入1就代表1毫秒，传入1000就代表1秒。

而这里用(-1)构造的duration作为默认参数，是ROS2 rclcpp框架里的约定：

• 这个负的时长值表示无限等待
• 调用wait_for_service时如果不主动指定timeout参数，函数会一直阻塞，直到目标服务上线可用，不会因为超时而返回false

换句话说，这个(-1)就是给函数传递“不用设超时，一直等服务出现”的指令。

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