如何为平面分布的点云拟合最少数量的紧密矩形？

我们有一组处于同一平面的点云，其分布类似下图中的红点，目标是用最少数量的矩形（图中黄色框所示）尽可能紧密地覆盖所有点云：

图中的蓝色框是最小包围盒，可以通过Open3D的get_minimal_oriented_bounding_box()函数直接获取。

针对需求，可参考以下方案：

• 若点云被间距分割为互不相交的多组，采用Arujo And Oliveira提出的平面面片检测方法是可行的，能精准拟合出对应分组的矩形。
• 另一种思路是用八叉树将点云抽稀为小块，再为每个块生成包围盒，但这种方法容易生成大量小矩形，无法得到“最少数量”的最优结果。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者INNA