Robotiq 2F-140夹爪仿真振荡弹跳问题及优化方案问询

在使用Drake仿真Robotiq 2F-140夹爪抓取物体时，夹爪闭合机构存在振荡、低摩擦行为，指垫与刚性/水弹性物体碰撞后出现大幅回弹，但真实场景中夹爪闭合缓慢且无振荡回弹。

已尝试的优化方法 #

• 增大URDF文件中<actuator>标签内的drake:rotor_inertia至0.045，虽延长闭合时间但仍有明显振荡；
• 尝试为<revolute>关节添加<dynamics damping="1.0" friction="1.0"/>，但MultibodyPlant不支持该属性；改用drake:joint时，因URDF中使用mimic标签，3DOF平面关节无法被1DOF关节模仿，导致报错；
• 为夹爪连杆设置drake:point_contact_stiffness、mu_static等接触摩擦属性，或水弹性摩擦属性，但因使用drake:collision_filter_group未生效；
• 设置仿真使用kSap离散接触近似，夹爪碰撞后停止，但指垫会深陷入高模量物体，不符合刚性特性。

经Felix建议修改连杆为水弹性compliant并提高drake:hunt_crossley_dissipation，调整collision_filter_group后仅初始阶段有阻尼，仍存在回弹振荡；经Alejandro建议调整参数后振荡大幅降低，但仍需进一步优化。

现寻求更多可行的优化方法以彻底解决该问题。

复现步骤 #

• git clone git@github.com:hedaniel7/drake.git
• cd drake
• git checkout VanillaDrakeWithIssue19842Mods
• git checkout 825917b45474e38fe5d95dc4d54afd3f4b98bca6（稳定网格）或git checkout 9bd599c17a29e4cd65e0670749b0ae36214afc8f（倾倒网格）
• bazel run //examples/simple_gripper:robotiq_140_shape_completion_integration -- --position="0.0237874, -0.0332736, 0.130206" --orientation="0.454149, 0.890181, -0.0290807, 0.0219256"

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Daniel He