CMake未生成Eigen3配置文件，ORB-SLAM3编译失败求助

问题背景 #

在本地虚拟机部署ORB-SLAM3时，因系统包管理器默认的Eigen3 3.4.4版本与代码存在兼容性问题，手动编译安装了Eigen3 3.2.1。已完成Pangolin（指定commit版本）和OpenCV 3.2.0的安装，/usr/local/include目录下包含eigen3、opencv、opencv2、pangolin头文件目录，但/usr/local/lib/cmake仅存在Pangolin的配置文件。运行ORB-SLAM3的build.sh时，CMake报错无法找到Eigen3的配置文件。

疑问解答 #

1. 为何相同编译安装命令能生成Pangolin的配置文件，却无法生成Eigen3的？

Eigen3是纯头文件库，3.2.1这类早期版本默认不会生成Eigen3Config.cmake这类CMake配置文件，其安装过程仅负责将头文件复制到指定目录。而Pangolin是包含二进制库的项目，CMake在安装阶段会自动生成并安装配套的配置文件，用于其他CMake项目查找依赖。

2. 为何OpenCV配置文件不在/usr/local/lib/cmake但CMake能检测到？

CMake查找依赖包时，会默认搜索多个标准路径，除了/usr/local/lib/cmake，还包括/usr/local/share/<PackageName>这类路径。OpenCV 3.2.0的配置文件默认安装在/usr/local/share/OpenCV，该路径属于CMake的默认搜索范围，因此ORB-SLAM3的CMake能自动定位到OpenCV_DIR并识别版本。

解决Eigen3配置问题的方案 #

针对Eigen3 3.2.1无自带配置文件的情况，可通过以下两种方式解决：

方案1：直接指定头文件路径

修改ORB-SLAM3根目录下的CMakeLists.txt，替换原有的find_package(Eigen3 REQUIRED)语句，直接添加Eigen3的头文件目录：

# 替换原find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories(/usr/local/include/eigen3)

方案2：手动生成CMake配置文件

1. 创建Eigen3Config.cmake文件，内容如下：

set(Eigen3_FOUND TRUE)
set(Eigen3_VERSION 3.2.1)
set(Eigen3_INCLUDE_DIRS /usr/local/include/eigen3)
set(Eigen3_INCLUDE_DIR /usr/local/include/eigen3)
set(Eigen3_LIBRARIES "")
set(Eigen3_LIBRARY "")

2. 将文件放到指定目录：

sudo mkdir -p /usr/local/lib/cmake/Eigen3
sudo cp Eigen3Config.cmake /usr/local/lib/cmake/Eigen3/

完成后重新运行ORB-SLAM3的build.sh即可。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者barkin sagan