系统辨识场景下逆动力学空间惯性的参考点与惯性系问询

核心信息 #

• 空间惯性参考点：每个连杆的质心
• 参数表述坐标系：对应连杆的本体坐标系（body frame）

细节解释 #

Drake中质量矩阵M(q)是通过汇总各连杆的空间惯性构建的：

1. 单个连杆的空间惯性张量，默认以该连杆的质心作为参考点定义
2. 计算M(q)时，这些惯性参数会被转换到世界坐标系进行组装，但用于系统辨识的原始惯性参数（你从逆动力学方程中得到的那些），本身是在连杆自身的本体坐标系下表述的

系统辨识场景的验证方法 #

如果要确认坐标系是否正确，可尝试：

• 将辨识得到的参数，和CAD模型导出的连杆惯性参数对比（CAD通常也是以连杆本体坐标系、质心为参考点定义参数）
• 用Drake的RigidBody类接口（比如get_spatial_inertia()）提取已知模型的惯性参数，和你的辨识结果做一致性校验

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Nicholas Pfaff