WireGuard漫游客户端跨多服务器固定IP及互通方案咨询

各位大佬好，我目前在WireGuard部署上遇到了一个需求困境，想请教有没有可行的解决思路：

现有环境 #

• 我有两台分属不同ISP的服务器S1和S2，二者通过WireGuard隧道（网段10.0.100.0/24）互联
• 现有多台移动设备，分别连接S1或S2：连接S1的设备处于10.0.1.0/24网段，连接S2的设备处于10.0.2.0/24网段
• 用基础路由配置的话，所有移动设备都能正常访问两台服务器，但满足不了后续的核心需求

核心需求 #

我需要实现这样的架构：

• 移动设备无论切换连接S1还是S2，都能保持固定的IP地址
• 所有移动设备既能访问两台服务器，也能互相通信

已尝试的方案及瓶颈 #

我自己研究了一些可能的方向，但都遇到了问题：

• 考虑过VxLAN方案，但WireGuard是三层转发协议，不支持二层转发，这个方案没法落地
• 也尝试过动态路由协议，但这类协议没法感知移动客户端的在线/离线状态变化，没法适配客户端的动态连接情况

想请教各位大佬，有没有合适的方案能满足我的需求？另外补充一点：我可以在两台服务器上安装任意软件，但必须对移动设备完全透明，不能要求设备做任何配置改动。

备注：内容来源于stack exchange，提问作者Nathan Bardon