Ubuntu24树莓派5（ROS2）与Ubuntu20笔记本（ROS Noetic）跨版本ROS通信咨询

可以实现树莓派ROS2与笔记本ROS Noetic的跨版本通信，以下是两种经过验证的可行方案：

方案一：官方ROS1-ROS2桥接工具（ros1_bridge） #

这是ROS官方提供的跨版本桥接方案，适合标准消息或自定义消息的直接映射。

实施步骤（推荐在笔记本上部署桥接节点） #

1. 笔记本端准备
   • 保留已有的ROS Noetic，额外安装ROS2 Humble（Ubuntu20官方支持的LTS版本），确保ROS1和ROS2的环境变量可分别加载（比如通过source /opt/ros/noetic/setup.bash和source /opt/ros/humble/setup.bash）。
   • 安装ros1_bridge：

     sudo apt install ros-humble-ros1-bridge
     

   • 网络配置：
     • 确保树莓派与笔记本在同一局域网，互相能ping通。
     • 设置ROS1环境变量：export ROS_MASTER_URI=http://<笔记本IP>:11311（笔记本自身也需设置）。
     • 设置ROS2环境变量：export ROS_DOMAIN_ID=1（树莓派ROS2环境需设置相同ID）。
2. 启动桥接
   • 先启动ROS1核心：roscore。
   • 在笔记本的终端中同时加载ROS1和ROS2环境变量，然后运行动态桥接：

     source /opt/ros/noetic/setup.bash
     source /opt/ros/humble/setup.bash
     ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics
     

3. 树莓派ROS2端操作
   • 部署ROS2（推荐Iron版本，适配Ubuntu24），设置环境变量：

     export ROS_DOMAIN_ID=1
     export ROS_IP=<树莓派IP>
     

   • 发布测试消息：

     ros2 topic pub /chatter std_msgs/String "data: 'Hello from Raspberry Pi ROS2'"
     

4. 验证
   • 在笔记本终端运行ROS1命令：rostopic echo /chatter，即可看到来自ROS2的消息。

注意事项 #

• 自定义消息需在ROS1和ROS2两端定义完全一致的消息结构，然后重新编译ros1_bridge才能支持。
• 若树莓派需订阅ROS1消息，仅需调整桥接方向，逻辑一致。

方案二：MQTT中间件中转 #

适合不想在单设备上部署双ROS版本的场景，通过MQTT broker作为中间层转发消息。

实施步骤 #

1. 部署MQTT Broker
   • 在笔记本或树莓派上安装Mosquitto：

     sudo apt install mosquitto mosquitto-clients
     sudo systemctl enable --now mosquitto
     

2. 树莓派ROS2端配置
   • 安装ROS2的MQTT桥接包：

     sudo apt install ros-iron-mqtt-bridge
     

   • 创建配置文件，将目标ROS2话题（如/chatter）映射到MQTT主题（如ros2/chatter），指定MQTT broker地址为笔记本IP。
   • 启动MQTT桥接节点。
3. 笔记本ROS1端配置
   • 安装ROS1的MQTT桥接包：

     sudo apt install ros-noetic-mqtt-bridge
     

   • 创建配置文件，将MQTT主题ros2/chatter映射到ROS1话题/chatter，指定MQTT broker地址。
   • 启动MQTT桥接节点。
4. 验证
   • 树莓派发布ROS2话题后，笔记本通过rostopic echo /chatter即可收到消息。

通用注意事项 #

• 关闭两台设备的防火墙，或开放对应端口（ROS1默认11311，Mosquitto默认1883，ROS2 DDS需确保同一DOMAIN_ID下的网络连通）。
• 消息类型必须完全匹配，否则会出现解析失败的情况。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者李嘉雷