如何为复合刚体部件设置不同碰撞过滤器？带销旋转圆盘场景

我想用2D物理引擎建模一个边缘带销的旋转圆盘，核心需求：

• 销可与其他物体碰撞：能阻止圆盘旋转或推开其他物体
• 圆盘本身不参与任何碰撞：相当于处于另一平面，不会和任何物体产生碰撞交互

我此前未使用过Matter.js，选择它仅因其流行且维护活跃，也可更换其他合适的物理引擎库。

碰撞过滤设置尝试 #

我先做了如下碰撞过滤配置：

• 圆盘设置：collisionFilter = { mask: 0 }，期望让圆盘完全不参与碰撞
• 销与被驱动物体设置：collisionFilter: { category: 1, mask: 1 }，期望仅让销和目标物体之间产生碰撞

两种组合实现方式及问题 #

我尝试了两种方式构建圆盘-销组合，均存在问题：

1. 复合刚体方案：创建包含圆盘和销的复合刚体，但根据Matter.js的历史问题反馈，复合刚体的子部件无法拥有独立的collisionFilter，只有父刚体的设置会生效，导致无法实现“圆盘不碰撞、销可碰撞”的需求。
2. 独立刚体+刚性约束方案：创建两个独立刚体，通过刚性约束固定圆盘与销的相对位置，虽然成功实现了圆盘旋转时销随之运动（反之亦然）的联动效果，但存在两个明显问题：
   • 销会绕自身中心旋转，方形销时该问题表现得尤为明显
   • 不确定这种方式能否准确控制圆盘的转动惯量

寻求更优方案 #

有没有更简便的实现方式？曾看到建议通过设置beforeUpdate事件抵消销的角速度，但我认为这种方法过于复杂，希望找到更直接的解决方案。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者rgov