OpenCV中AprilTag与ArUco标记角点顺序为何不同？特性还是Bug？

我正在使用OpenCV 4.9.0及ArUco Detector，代码如下：

const auto image = cv::imread('tagfile.png', IMREAD_GRAYSCALE);

const auto family = cv::aruco::PredefinedDictionaryType::<family>;
cv::aruco::ArucoDetector detector {cv::aruco::getPredefinedDictionary(family)};
auto ids = std::vector<int>{};
auto markers = std::vector<std::vector<::cv::Point2f>>{};

detector.detectMarkers(image, markers, ids);

for (const auto& marker : markers) {
   const auto top_left = marker[0];
   const auto top_right = marker[1];
   const auto bottom_right = marker[2];
   const auto bottom_left = marker[3];

   std::cout << "top_left: " << top_left << std::endl;
   std::cout << "top right: " << top_right << std::endl;
   std::cout << "bottom right: " << bottom_right << std::endl;
   std::cout << "bottom left: " << bottom_left << std::endl;
}

我使用以下图像作为输入：

• DICT_6X6_1000：
  
• DICT_APRILTAG_25h9：
  

根据OpenCV官方文档描述，预期角点顺序为左上、右上、右下、左下。但AprilTag标记的角点顺序却是右下、左下、左上、右上，仿佛绕Z轴旋转了180度，ArUco标记的顺序则符合预期。请问这是OpenCV的特性还是Bug？

这是OpenCV的设计特性，而非Bug。原因在于AprilTag与ArUco标记的角点定义规则源自各自的原生设计：

• ArUco标记的角点顺序以标记的可读姿态（ID正向显示）为基准，遵循左上→右上→右下→左下的顺序；
• AprilTag的检测逻辑延续了其原始库的规范，角点顺序以标记的编码原点（通常为右下位置）为起始点，因此输出的顺序看起来像是旋转了180度。

OpenCV的ArUco Detector在兼容两种标记类型时，保留了它们各自原生的角点定义，确保与对应标记系统的实现一致，方便用户适配不同的应用场景。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者BetterCallBene