ROS2节点可通过python3运行但ros2 run执行失败的问题排查

问题根源 #

1. 安装路径不匹配：你的CMakeLists.txt将scripts/models、scripts/utils安装到了share/${PROJECT_NAME}目录，但执行脚本ros_recognition_yolo.py被安装到lib/${PROJECT_NAME}目录，Python运行时无法从lib目录定位到share下的模块文件。
2. 错误的依赖声明：package.xml中添加了<exec_depend>models</exec_depend>和<build_depend>models</build_depend>，但models并非ROS官方包，只是你项目内的本地文件夹，这些依赖声明完全多余且无效。

解决方案 #

步骤1：调整CMakeLists.txt的安装路径 #

修改CMakeLists中的安装规则，让models、utils与执行脚本处于同一目录：

# 替换原有的install(DIRECTORY...)部分
install(
  DIRECTORY scripts/models scripts/utils
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

install(PROGRAMS
  scripts/ros_recognition_yolo.py
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

步骤2：清理package.xml的无效依赖 #

删除package.xml中的以下两行：

<exec_depend>models</exec_depend>
<build_depend>models</build_depend>

步骤3：重新编译并运行 #

执行以下命令完成编译与测试：

colcon build --packages-select yolobot_recognition
source install/setup.bash
ros2 run yolobot_recognition ros_recognition_yolo.py

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Poguinho