为LSM6DS3TR-C创建设备树绑定遇‘仅接受I2C节点’问题求助

我在Zephyr平台上使用Seeed Xiao Sense开发板驱动LSM6DS3TR-C IMU，发现现有示例绑定仅在特定条件下生效，因此决定从头构建设备树/绑定文件。我从Linux内核档案中找到st,lsm6dsx.yaml绑定文件，但在overlay文件的compatible字段中使用该绑定时，出现“only i2c nodes accepted”错误。

我的overlay文件代码：

&i2c0 {
    compatible = "nordic,nrf-twim";
    /* Cannot be used together with spi0. */
    status = "okay";
    pinctrl-0 = <&i2c0_default>;
    pinctrl-1 = <&i2c0_sleep>;
    pinctrl-names = "default", "sleep";
    clock-frequency = <I2C_BITRATE_FAST>;
    label = "I2C0";

    imu@6a{
        compatible = "st,lsm6dsx";
        reg = <0x6a>;
        label = "IMU";
        vdd-supply=<&regulator_imu>;
        vddio-supply=<&regulator_imu>;
        st,pullups;
        
    };
};

该绑定文件内容：

# SPDX-License-Identifier: (GPL-2.0 OR BSD-2-Clause)
%YAML 1.2
---
$id: http://devicetree.org/schemas/iio/imu/st,lsm6dsx.yaml#
$schema: http://devicetree.org/meta-schemas/core.yaml#

title: STM 6-axis (acc + gyro) IMU Mems sensors

maintainers:
  - Lorenzo Bianconi <lorenzo@kernel.org>

description:
  Devices have both I2C and SPI interfaces.

properties:
  compatible:
    oneOf:
      - enum:
          - st,lsm6ds3
          - st,lsm6ds3h
          - st,lsm6dsl
          - st,lsm6dsm
          - st,ism330dlc
          - st,lsm6dso
          - st,asm330lhh
          - st,lsm6dsox
          - st,lsm6dsr
          - st,lsm6ds3tr-c
          - st,ism330dhcx
          - st,lsm9ds1-imu
          - st,lsm6ds0
          - st,lsm6dsrx
          - st,lsm6dst
          - st,lsm6dsop
          - st,lsm6dsv
          - st,lsm6dso16is
      - items:
          - enum:
              - st,asm330lhhx
              - st,asm330lhhxg1
          - const: st,lsm6dsr
      - items:
          - const: st,lsm6dstx
          - const: st,lsm6dst
      - items:
          - const: st,lsm6dsv16x
          - const: st,lsm6dsv
      - items:
          - const: st,ism330is
          - const: st,lsm6dso16is
      - items:
          - const: st,asm330lhb
          - const: st,asm330lhh

  reg:
    maxItems: 1

  interrupts:
    minItems: 1
    maxItems: 2
    description:
      Supports up to 2 interrupt lines via the INT1 and INT2 pins.

  vdd-supply:
    description: if defined provides VDD power to the sensor.

  vddio-supply:
    description: if defined provides VDD IO power to the sensor.

  st,drdy-int-pin:
    $ref: /schemas/types.yaml#/definitions/uint32
    description: |
      The pin on the package that will be used to signal data ready
    enum:
      - 1
      - 2

  st,pullups:
    type: boolean
    description: enable/disable internal i2c controller pullup resistors.

  st,disable-sensor-hub:
    type: boolean
    description:
      Enable/disable internal i2c controller slave autoprobing at bootstrap.
      Disable sensor-hub is useful if i2c controller clock/data lines are
      connected through a pull-up with other chip lines (e.g. SDO/SA0).

  drive-open-drain:
    type: boolean
    description:
      The interrupt/data ready line will be configured as open drain, which
      is useful if several sensors share the same interrupt line.

  wakeup-source:
    $ref: /schemas/types.yaml#/definitions/flag

  mount-matrix:
    description: an optional 3x3 mounting rotation matrix

required:
  - compatible
  - reg

allOf:
  - $ref: /schemas/iio/iio.yaml#
  - $ref: /schemas/spi/spi-peripheral-props.yaml#

unevaluatedProperties: false

examples:
  - |
    #include <dt-bindings/interrupt-controller/irq.h>
    i2c {
        #address-cells = <1>;
        #size-cells = <0>;

        imu@6b {
            compatible = "st,lsm6dsm";
            reg = <0x6b>;
            interrupt-parent = <&gpio0>;
            interrupts = <0 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;
        };
    };
...

我注意到该绑定文件的allOf部分未引用I2C相关schema，但示例中却展示了I2C用法，因此有以下疑问：

1. 该绑定是否兼容I2C？
2. 若要实现I2C版本的绑定，需具备哪些基础属性？
3. 是否有更优的LSM6DS3TR-C实现方案？

1. 该绑定是否兼容I2C？ #

这个绑定完全兼容I2C，原因如下：

• 绑定文件的description明确说明设备支持I2C和SPI双接口；
• 示例中直接给出了I2C总线挂载设备的写法；
• 未引用I2C schema是因为Linux内核设备树核心逻辑已经覆盖了I2C外设的基础校验（比如reg字段的要求），不需要额外引用。你遇到的“only i2c nodes accepted”错误，是Zephyr的设备树校验逻辑与Linux内核的差异导致——Zephyr要求I2C节点必须显式关联I2C相关schema，而你移植的Linux绑定未做这个声明。

2. I2C版本绑定需要的基础属性 #

若要适配Zephyr的校验要求，调整后的绑定需要包含以下内容：

• 强制属性：
  • compatible：必须包含st,lsm6ds3tr-c（或绑定中枚举的st,lsm6dsx）；
  • reg：I2C设备地址，比如你的0x6a；
• 可选但常用属性：
  • vdd-supply/vddio-supply：传感器电源域配置；
  • st,pullups：启用内部I2C上拉电阻；
  • interrupts/interrupt-parent：配置数据就绪中断引脚；
• Zephyr校验适配补充：
  在绑定文件的allOf中添加I2C schema引用：

  allOf:
    - $ref: /schemas/iio/iio.yaml#
    - $ref: /schemas/spi/spi-peripheral-props.yaml#
    - $ref: /schemas/i2c/i2c-device.yaml#  # 新增该行
  

  这样Zephyr的设备树校验器就会识别这是合法的I2C节点。

3. 更优的LSM6DS3TR-C实现方案 #

方案一：复用Zephyr官方绑定 #

Zephyr已为LSM6DS系列提供适配好的绑定（路径：dts/bindings/iio/imu/st,lsm6dsx.yaml），其中包含st,lsm6ds3tr-c的兼容值，直接使用即可：

• 将overlay中的compatible改为"st,lsm6ds3tr-c"，而非泛用的"st,lsm6dsx"；
• 参考Zephyr官方板级DTS示例（如boards/arm/seeed_xiao_nrf52840/seeed_xiao_nrf52840.dts）配置I2C节点。

方案二：调整移植的绑定文件 #

若坚持使用从Linux移植的绑定，除添加I2C schema引用外，还需：

• 确认compatible枚举中st,lsm6ds3tr-c存在（你的绑定已包含）；
• 移除Zephyr不支持的属性（如Linux特有的wakeup-source，若Zephyr不兼容可暂时注释）；
• 验证板级DTS中是否定义了regulator_imu，未定义则需补充电源域配置。

方案三：使用Zephyr Sensor API简化开发 #

直接基于Zephyr的sensor子系统开发，调用sensor_sample_fetch()、sensor_channel_get()等标准API读取数据，无需手动处理寄存器操作。官方驱动已封装好逻辑，稳定性与兼容性更佳。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Harmandeep Dubb