KITTI数据集OxTs IMU数据间隙的真实插值方法问询

我正在使用KITTI原始数据集的OxTs IMU数据，该数据存在约2秒的间隙且呈现周期性特征，希望实现真实的间隙插值。尝试采用三角函数拟合数据，但效果不理想。

加速度数据可视化 #

拟合代码 #

def trigonometric_model2(t, a1, b1, a2, b2, a3, b3, a4, b4, a5, b5, a6, b6, a7, b7, a8, b8, c):
    return (a1 * np.sin(b1 * t) + a2 * np.cos(b2 * t) + 
            a3 * np.sin(b3 * t) + a4 * np.cos(b4 * t) + 
            a5 * np.sin(b5 * t) + a6 * np.cos(b6 * t) + 
            a7 * np.sin(b7 * t) + a8 * np.cos(b8 * t) + 
            c)
# data是n*4数组，第一列为时间戳，第二列为X轴加速度，第三列为Y轴加速度，第四列为Z轴加速度
ts = data[:, 0] # 存在约2秒的数据间隙
axs = data[:, 1]

# 拟合模型
params, _ = curve_fit(trigonometric_model2, ts, axs, maxfev=60000)

# 预测间隙数据
xs = np.linspace(ts[0], ts[-1], 500)
ys = trigonometric_model2(xs, *params)

拟合结果可视化 #

样本数据 #

提供了对应的样本数据表格。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Bai Yang