ROS2自定义包安装后执行ros2 launch报错问题排查

你的自定义ROS2包里，带__init__.py的launch文件夹被识别为Python包安装，与ROS2官方的launch核心包重名。Python导入模块时会优先加载你这个自定义的launch包，但它没有官方launch模块中的launch_description_sources子模块，因此运行ros2 launch时触发错误。

1. 你的setup.py使用了find_packages(exclude=["test"])，该函数会自动将所有包含__init__.py的文件夹识别为Python包，包括同级的launch文件夹。
2. 编译安装后，这个自定义的launch包会被放到Python的site-packages路径中，导入优先级高于ROS2官方的launch包。
3. 执行ros2 launch时，Python优先导入你自定义的launch包，找不到所需的子模块，最终抛出KeyError: 'launch'。

两种简单方案任选其一：

方案1：删除launch文件夹中的__init__.py #

直接删掉launch目录下的__init__.py文件，这样find_packages就不会将其识别为Python包，仅会按照setup.py的配置，把launch文件作为资源文件安装到share/my_package/launch路径下，不会与官方模块冲突。

方案2：在find_packages中排除launch文件夹 #

修改setup.py中的packages参数，明确排除launch目录：

packages=find_packages(exclude=["test", "launch"]),

这样即使launch文件夹里有__init__.py，也不会被当作Python包安装，仅会被处理成数据文件。

验证步骤 #

修复后重新编译安装：

colcon build --packages-select my_package
source install/setup.bash

再执行ros2 launch即可正常使用，同时可以通过ros2 launch my_package app_1.launch.py启动自定义launch文件。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者bgyooPtr