关于物理摆摆动周期仿真中Modelica惯性张量参数的疑问

测试背景与疑问 #

我开展了一项物理摆摆动周期一致性验证测试：

• 未设置惯性张量参数时，绕固定框架转动的杆状物理摆仿真得到正确摆动周期（T=1.63s）；
• 但我无法理解为何无需设置I33参数（杆质心处转动惯量为1/12 * m * L²），若手动设置该参数，仿真周期（约1.94s）与理论值不符。

注：测试对象为绕固定点转动的分布质量杆状物理摆，而非轻质绳系质点的单摆。相关参数：质量m=1kg，杆长L=AB=1m。

目标需求 #

通过Modelica的Modelica.Mechanics.MultiBody.Parts.Body和Modelica.Mechanics.MultiBody.Parts.BodyShape组件，复现物理摆与单摆的理论摆动周期，同时加深对这些组件惯性项的理解。

相关示意图 #

• 机构示意图：
• 理论计算结果示意图：

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Bendesarts