Drake可视化URDF时.obj模型部件缺失及材质转换问题求助

• 导入网格文件用于URDF可视化时始终无法正常显示：
  • 模型导出为.obj/.mtl格式后，在线模型查看器显示正常，但在Drake中引用可视化时，部分小部件（如螺丝组件）无法加载（Drake显示截图中螺丝区域为空，3dviewer.net在线查看器则能完整显示所有部件）。
  • 将.obj/.mtl转换为.gltf格式后，所有部件显示完整，但材质属性全部丢失，所有部件材质统一。
• 运行的Python代码如下：

from pydrake.all import ModelVisualizer, PackageMap, StartMeshcat

meshcat = StartMeshcat()
visualizer = ModelVisualizer(meshcat=meshcat)
visualizer.AddModels("URDFs/test.urdf")

visualizer.Run()
meshcat.DeleteAddedControls()

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Trevor