Pepper机器人动画在Choregraphe正常，打包部署后无法运行求助

核心问题根源 #

你遇到的问题本质是自定义动画资源未被正确打包部署到机器人，同时Python脚本中动画路径的格式不符合Pepper的资源加载规则。

解决方案1：正确打包动画资源 #

1. 在Choregraphe中规范管理资源：
   • 右键项目根目录 → 选择Add > Folder，命名为animations
   • 将vacuum.xar拖入这个新建的animations文件夹
   • 右键该动画文件 → 勾选Include in package，确保打包时资源会被同步到机器人
2. 重新部署项目：
   • 点击Choregraphe顶部的Package and install to robot按钮，选择覆盖原有项目
   • 部署完成后，重启机器人的项目服务（或直接重启机器人）

解决方案2：修正Python脚本的动画路径 #

Pepper加载本地动画时，需使用符合规则的路径格式，正确写法如下：

# 推荐：使用项目内相对资源路径
animation_path = "animations/vacuum.xar"

# 或者使用机器人上的绝对路径（需替换为你的项目ID）
# animation_path = "/home/nao/.local/share/PackageManager/apps/你的项目ID/animations/vacuum.xar"

# 调用动画的示例代码
motion_service = session.service("ALMotion")
motion_service.runAnimation(animation_path)

注意：项目ID可在Choregraphe项目属性中查看（右键项目 → Properties → ID），不要手动在机器人上创建文件夹，所有资源必须通过Choregraphe打包同步。

解决方案3：排查触发逻辑与日志 #

1. 检查对话框输出与动画节点的连接：确保两者是同步触发，没有被错误的条件节点阻塞
2. 查看机器人运行日志定位问题：
   • 通过SSH连接机器人（ssh nao@机器人IP，默认密码nao）
   • 执行命令查看项目日志：tail -f /var/log/naoqi/servicemanager/你的项目ID.log，动画加载失败的错误会在这里明确显示

额外建议 #

优先使用Choregraphe自带的Animation Player节点，只需在节点属性中选择打包好的vacuum.xar即可，无需手动编写Python脚本，这种方式在离线运行时稳定性更高，也避免路径配置错误。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者MerseysideMorph