读取.bag文件并提取全部信息的实现代码及运行结果

需求：读取.bag文件并提取其中的全部主题相关信息

实现代码 #

import bagpy
from bagpy import bagreader

b = bagreader('1.bag')

topics = b.topic_table['Topics']

for index, row in b.topic_table.iterrows():
    print(f"Topic: {row['Topics']}, Type: {row['Types']}, Messages: {row['Message Count']}, Frequency: {row['Frequency']}")

运行输出（中文翻译版） #

[信息] 数据文件夹1已存在，无需创建。
主题: /filtered/img_p_blur/cam_info，消息类型: sensor_msgs/CamInfo，消息数量: 119，频率: 20.078224
主题: /filtered/img_p_blur/img_raw/compressed，消息类型: sensor_msgs/ComImg，消息数量: 119，频率: 28.5852
主题: /filtered/ouster/imu_packets，消息类型: ouster_ros/PacketMsg，消息数量: 4120，频率: 124.82
主题: /filtered/ouster/lidar_packets，消息类型: ouster_ros/PacketMsg，消息数量: 12911，频率: 4920.12
主题: /received_messages，消息类型: can_msgs/Frame，消息数量: 26257，频率: 4918.12

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Codster1