Hydroelastic抓取中网格内部空间不可达问题求助

在Hydroelastic抓取实验里，碗状模型的内部中空空间无法被触达。我已尝试使用最新Drake v1.34版本，为对应的SDF文件（碰撞与视觉使用同一.obj文件）配置如下proximity_properties参数：

<drake:proximity_properties>
  <drake:compliant_hydroelastic/>
  <drake:hydroelastic_modulus>1e7</drake:hydroelastic_modulus>
  <drake:mu_dynamic>0.3</drake:mu_dynamic>
  <drake:mu_static>0.3</drake:mu_static>
  <drake:hunt_crossley_dissipation>50.0</drake:hunt_crossley_dissipation>
  <drake:hydroelastic_margin>1e-4</drake:hydroelastic_margin>
  <drake:mesh_resolution_hint>1e-4</drake:mesh_resolution_hint>
</drake:proximity_properties>

但问题仍未解决。实验代码见指定仓库分支，查阅Hydroelastic接触margin文档时发现，非凸几何体的偏移面处理章节尚未编写，猜测可能采用primitive shape近似偏移面，请问该如何解决此问题？

可通过以下步骤复现场景：

• git clone git@github.com:hedaniel7/drake.git
• cd drake
• git checkout Drakev1.34.0WithIssue19842Mods
• git checkout 95627b3bddce710b7ac8d7fff65a5f48148682f5
• bazel run //examples/simple_gripper:robotiq_140_uogp_2024 -- --position=-0.021054,0.132327,0.186262 --orientation=0.686237,0.703709,-0.078858,0.166295 --gripper_opening=0.008972 --manual_correction=0.0 --table_correction=-0.044659 --NoHeightCorrection --uogp_object=Bowl

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Daniel He