GoPiGo机器人避障程序报错：Event未定义及Ctrl-C停止异常

问题描述 #

• 初始避障程序可正常运行，但按下Ctrl-C终止程序时，程序停止但机器人持续移动，需物理关机才能停止。
• 尝试添加键盘事件监听功能时，触发错误：NameError: name 'Event' is not defined。

错误原因 #

Event是Python threading模块中的类，出现该错误说明未正确导入threading.Event，或是直接使用Event但未指定模块前缀。

修复方案 #

方案1：捕获Ctrl-C信号（简洁直接） #

无需额外监听键盘事件，直接捕获Ctrl-C触发的SIGINT信号，在信号处理函数中强制停止机器人：

import signal
from easygopigo3 import EasyGoPiGo3

# 初始化机器人
gpg = EasyGoPiGo3()

def stop_robot(signal_num, frame):
    print("程序终止，正在停止机器人...")
    gpg.stop()
    exit(0)

# 注册SIGINT信号处理函数
signal.signal(signal.SIGINT, stop_robot)

# 避障逻辑主循环
try:
    while True:
        distance = gpg.read_distance_sensor()
        if distance < 20:
            gpg.right()
        else:
            gpg.forward()
except Exception as e:
    print(f"程序出错: {e}")
    gpg.stop()

方案2：修复Event未定义问题（线程事件方案） #

如果要沿用键盘监听的线程方案，需先正确导入threading.Event：

import threading
from easygopigo3 import EasyGoPiGo3

# 初始化线程事件对象
stop_event = threading.Event()

def robot_control():
    gpg = EasyGoPiGo3()
    while not stop_event.is_set():
        # 执行避障逻辑
        distance = gpg.read_distance_sensor()
        if distance < 20:
            gpg.right()
        else:
            gpg.forward()
    gpg.stop()

def listen_for_keyboard():
    try:
        input("按下Enter或Ctrl-C停止程序...\n")
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    stop_event.set()

# 启动机器人控制线程
control_thread = threading.Thread(target=robot_control)
control_thread.start()

# 启动键盘监听
listen_for_keyboard()
control_thread.join()

关键说明 #

• 两种方案的核心都是在程序终止前调用gpg.stop()，确保机器人电机断电停止。
• 信号捕获方案更适配Ctrl-C这类强制终止场景，无需额外线程开销。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jim JR Harris