Python Arcade/Pymunk中无旋转矩形碰撞墙体后自转问题及解法

在Python Arcade/Pymunk环境中，初始状态为角速度0、角度0、**重心(0,0)**且做直线运动的矩形对象，与静态墙体碰撞后会出现自转和偏移现象，自转速度随宽高比变化但始终存在。使用版本：Arcade 2.6.17、Pymunk 6.4.0、Python 3.10.14，怀疑该问题可能是Chipmunk2d库的Bug。

已尝试的解决思路 #

• 将对象转动惯量设为INF，但会导致对象完全无法旋转，并非合理方案；
• 尝试通过hit_handler中的_arbiter._arbiter: pymunk._chipmunk.ffi.CData从Chipmunk获取碰撞计算数据，在Python中处理修正问题，但不清楚具体实现方式；
• 在Python中重新计算velocity和angular_velocity，但会加倍计算量。

需求 #

希望获得更优的解决方法。

最小复现示例（不含Arcade） #

import pyglet

import pymunk
import pymunk.pyglet_util
from pymunk import Vec2d


class Main(pyglet.window.Window):
    def __init__(self):

        pyglet.window.Window.__init__(self, vsync=False)

        pyglet.clock.schedule_interval(self.update, 1 / 60.0)
        self.fps_display = pyglet.window.FPSDisplay(self)

        self.create_world()

        self.draw_options = pymunk.pyglet_util.DrawOptions()
        self.draw_options.flags = self.draw_options.DRAW_SHAPES

    def create_world(self):
        self.space = pymunk.Space()
        self.space.gravity = Vec2d(0.0, -9.0)
        self.space.sleep_time_threshold = 0.3

        static_lines = [
            pymunk.Segment(self.space.static_body, Vec2d(20, 55), Vec2d(600, 55), 1),
            pymunk.Segment(self.space.static_body, Vec2d(550, 55), Vec2d(550, 400), 1),
        ]
        for l in static_lines:
            l.friction = 0.3
            l.elasticity = 1
        self.space.add(*static_lines)

        size = 20
        mass = 1.0
        moment = pymunk.moment_for_box(mass, (size//2, size))
        body = pymunk.Body(mass, moment)
        body.position = Vec2d(300 + 0 * 50, 105 + 5 * (size + 0.1))
        shape = pymunk.Poly.create_box(body, (size//2, size))
        shape.elasticity = 1
        shape.friction = 0.3
        self.space.add(body, shape)

    def update(self, dt):
        self.space.step(dt)

    def on_draw(self):
        self.clear()
        self.fps_display.draw()
        self.space.debug_draw(self.draw_options)


def main():
    main = Main()
    pyglet.app.run()


if __name__ == "__main__":
    main()

内容的提问来源于stack exchange，提问作者dragondip