KinematicTrajectoryOptimization能否支持Gurobi求解器？遇泛型约束不支持异常

当前KinematicTrajectoryOptimization仅原生支持SNOPT或IFOPT求解器，直接使用Gurobi会触发异常，核心原因是你添加的部分约束（如路径速度/位置约束）被封装为GenericConstraint类型，而GurobiSolver并未实现对这类泛型约束的解析支持，报错内容如下：

GurobiSolver无法求解，因为声明了GenericConstraint但不支持该约束

问题复现代码 #

EXPECT_EQ(trajopt_.prog().linear_constraints().size(), 0);
VectorXd desired = VectorXd::Ones(num_positions_);
auto binding = trajopt_.AddPathVelocityConstraint(desired, desired, 0.5);
std::cout << "path velocity constraint:\t" << binding.to_string() << std::endl;
EXPECT_THAT(binding.to_string(), HasSubstr("path velocity constraint"));
EXPECT_EQ(trajopt_.prog().linear_constraints().size(), 1);
// r(0) = 0, r(1) = 1.
trajopt_.AddPathPositionConstraint(VectorXd::Zero(num_positions_), VectorXd::Zero(num_positions_), 0);
trajopt_.AddPathPositionConstraint(VectorXd::Ones(num_positions_),VectorXd::Ones(num_positions_), 1);
auto lb = VectorXd::Constant(3, -10);
auto ub = VectorXd::Constant(3, 10); 
trajopt_.AddAccelerationBounds(lb, ub);
trajopt_.AddDurationConstraint(1, 1);
trajopt_.AddDurationCost(50);
GurobiSolver solver;
solver.Solve(trajopt_.prog());

报错详情 #

unknown file: Failure
C++ exception with description "GurobiSolver无法求解，因为声明了GenericConstraint但不支持该约束" thrown in the test body.

可行解决方案 #

• 替换约束类型：检查KinematicTrajectoryOptimization的API，将生成GenericConstraint的方法（如AddPathVelocityConstraint）替换为Gurobi支持的线性/显式非线性约束。比如手动拆解路径速度约束为线性等式/不等式，直接添加到规划问题中。
• 扩展GurobiSolver：修改GurobiSolver的代码，添加对GenericConstraint的适配逻辑——将泛型约束中的函数表达式转换为Gurobi可识别的约束（需利用Gurobi C++ API添加自定义非线性约束，同时确保约束提供梯度计算逻辑）。
• 临时替代：若无法修改代码，继续使用SNOPT或IFOPT求解器，它们对KinematicTrajectoryOptimization的所有约束类型原生兼容。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者xing bing