M2 Mac用librealsense调用RealSense相机时libusb段错误求助

1. 排查架构兼容性问题 #

• M2 Mac为ARM64架构，先确认安装的libusb是原生ARM64版本，而非x86_64转译版本。执行命令lipo -info /usr/local/lib/libusb-1.0.0.dylib（替换为你的libusb实际路径），输出需包含arm64。
• 若用Homebrew安装libusb，确保Homebrew是ARM64版本（M2默认应为该版本，若之前装过x86版本，需重新安装到/opt/homebrew路径下）。

2. 验证librealsense的编译/安装配置 #

• 若源码编译librealsense，编译时需指定ARM64架构，cmake阶段添加参数-DCMAKE_OSX_ARCHITECTURES=arm64，避免生成x86架构代码。
• 若通过包管理器安装，确认安装的是ARM版本的librealsense，而非x86版本。

3. 检查libusb上下文初始化状态 #

• EXC_BAD_ACCESS（address=0x28）通常指向未初始化指针访问，需确认_ctx是否完成正确初始化：
  • 检查libusb_init(&_ctx)是否在libusb_get_device_list之前执行且返回成功（返回值为0）。
  • 调试时查看_ctx的值，若为NULL或野指针，说明上下文初始化失败，需排查初始化阶段的权限或依赖问题。

4. 确认USB设备权限 #

• M2 Mac的USB设备权限可能导致异常，先尝试用sudo运行程序，若崩溃消失，说明是权限不足：
  • 打开系统设置→隐私与安全性→USB，确保你的程序（或VS Code，若调试时运行）在权限列表中且已开启访问权限。
  • 可将RealSense相机的VID/PID添加到系统允许列表，解决长期权限问题。

5. 调整依赖版本 #

• 部分libusb版本在M2 Mac上存在兼容性bug，尝试降级到1.0.25版本或升级至最新稳定版。
• 同步调整librealsense版本，确保与当前libusb版本兼容，比如切换到LTS版本或最新稳定版。

6. 编写最小化测试程序定位问题 #

• 脱离librealsense，写一个纯libusb测试程序，验证核心调用是否正常：

  #include <libusb-1.0/libusb.h>
  #include <stdio.h>
  
  int main() {
      libusb_context *ctx = NULL;
      int ret = libusb_init(&ctx);
      if (ret != 0) {
          printf("libusb init failed: %d\n", ret);
          return 1;
      }
      libusb_device **list;
      ssize_t count = libusb_get_device_list(ctx, &list);
      printf("Device count: %zd\n", count);
      libusb_free_device_list(list, 1);
      libusb_exit(ctx);
      return 0;
  }
  

  编译运行：g++ test.cpp -lusb-1.0 -o test && ./test。若程序崩溃，说明问题出在libusb或系统配置；若正常，再逐步加入librealsense代码定位具体触发点。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Finn