如何在Simulink中跟踪离散状态空间模块的状态x？

• 直接启用模块的状态输出端口
  Simulink的Discrete State Space模块自带状态输出能力，只是默认隐藏。双击模块打开参数对话框，找到Output options下拉菜单，选择Output states and outputs，模块会自动新增状态输出端口，直接把这个端口引出就能实时跟踪状态x。这种方式完全不会修改A/B/C/D矩阵，不会改变原系统的底层逻辑。

• 并行搭建状态计算分支
  要是不想改动原模块的输出设置，可以基于原系统的A、B矩阵单独搭一个状态计算分支：

  • 用Unit Delay模块存储当前时刻的状态x(k)，初始值设成和原模块一致；
  • 用Gain模块分别加载矩阵A和B，分别对x(k)和输入u(k)做乘法；
  • 用Sum模块把两个结果相加，得到下一时刻的状态x(k+1)，再反馈给Unit Delay的输入。
    这个分支和原系统同步运行，能精准得到状态x，而且完全不影响原系统的输出y。注意要保证采样时间和初始状态和原模块完全一致，避免出现同步偏差。

• 用数据日志离线查看状态
  如果只是需要事后查看状态数据，不用实时引出端口：

  • 右键点击Discrete State Space模块，选择Log Selected Signals；
  • 打开模型配置参数（快捷键Ctrl+E），在Data Import/Export页面勾选States；
  • 运行仿真后，Workspace里会自动生成包含状态数据的变量（比如默认的logsout或xout），直接调用就能查看状态的变化过程。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Giulio Mario Martena