IPsec连接已建立但需主机先ping客户端才能通信的问题排查求助

大家好，我遇到了一个棘手的IPsec连接问题，想请各位帮忙分析排查：

我正在尝试在同一VPC下不同子网的两台Linux机器之间建立IPsec连接，两台机器的配置如下：

主机（Host）配置 #

conn hostConn
left=%any
right=172.31.48.11
authby=secret
auto=start
leftid=@client
rightid=@host
type=transport
ikev2=insist
keyexchange=ike
ike=aes256-sha2_384;dh20
esp=aes_gcm_c256

客户端（Client）配置 #

conn clientConn
left=%defaultroute
right=172.31.48.11
authby=secret
auto=start
leftid=@client
rightid=@host
type=transport
ikev2=insist
keyexchange=ike
ike=aes256-sha2_384;dh20
esp=aes_gcm_c256

问题现象 #

当我从客户端发起ping请求到主机时，请求失败；但只要先从主机ping一次客户端，之后两边的ping就都能成功通过IPsec连接通信了。

查看两台机器的IPsec日志，都显示连接已经成功建立，但必须由主机发起第一次ping操作，IPsec通道才能正常传输后续的通信流量。

求助问题 #

我是不是漏掉了某些关键配置？有没有什么实用的调试方法或者排查方向可以推荐给我？

备注：内容来源于stack exchange，提问作者abhi