Ubuntu22.04+ROS2环境下SkyController识别、拦截及映射问题求助

一、Ubuntu 22.04识别SkyController为输入设备 #

1. 切换SkyController到可识别模式 #

SkyController默认并非HID手柄模式，需手动切换：

• 关闭控制器，按住配对键（带小飞机图标的按键）+电源键，直到LED交替闪烁后松开
• 此时通过USB-C连接电脑，再执行lsusb或dmesg | grep usb查看设备是否被识别

2. 安装依赖驱动 #

Ubuntu默认缺少部分HID设备驱动，执行以下命令安装：

sudo apt update && sudo apt install libhidapi-hidraw0 usbutils bluez bluez-tools

安装后重启蓝牙服务：

sudo systemctl restart bluetooth

3. 蓝牙连接修复 #

若蓝牙无法检测到设备，用bluetoothctl手动配对：

bluetoothctl
power on
scan on
# 找到名为"Parrot SkyController"的设备，复制其MAC地址
pair <设备MAC地址>
connect <设备MAC地址>

4. 添加udev规则（识别为js设备） #

若设备被识别但未映射为js0，创建udev规则文件：

sudo nano /etc/udev/rules.d/99-skycontroller.rules

写入以下内容（替换idVendor和idProduct为lsusb查到的SkyController设备ID）：

SUBSYSTEM=="input", ATTRS{idVendor}=="0930", ATTRS{idProduct}=="6545", MODE="0666", GROUP="input"

重载规则并触发：

sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

二、拦截SkyController直接命令，改用ROS 2处理 #

1. 修正iptables配置（之前命令无效原因） #

你使用的-D参数是删除规则，而非添加；且需针对FORWARD链（而非OUTPUT链）处理转发流量：

• 先开启IP转发：

sudo sysctl -w net.ipv4.ip_forward=1

• 添加规则阻止SkyController直接发往无人机的数据包（默认SkyController IP为192.168.42.1，无人机IP为192.168.42.2，替换为实际IP）：

sudo iptables -A FORWARD -s 192.168.42.1 -d 192.168.42.2 -j DROP
# 允许电脑处理后的命令发往无人机
sudo iptables -A FORWARD -s <你的电脑IP> -d 192.168.42.2 -j ACCEPT

2. ROS 2控制流程 #

• 启动joy节点读取手柄输入：

ros2 run joy joy_node

• 编写自定义ROS 2节点，订阅/joy话题，解析按键/摇杆数据，转换为Bebop 2的控制命令（可基于parrot_bebop ROS 2包或Mavlink协议实现）
• 将处理后的命令发送至无人机，确保所有控制流量仅通过电脑转发

3. Wi-Fi范围扩展补充 #

若需扩展通信范围，可将电脑设置为Wi-Fi中继：

• 安装hostapd和dnsmasq：

sudo apt install hostapd dnsmasq

• 配置电脑Wi-Fi为热点，连接到SkyController的Wi-Fi，让无人机连接电脑热点，实现流量全经电脑中转

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Lucas Bosso de Mello