Habitat 2.0与ManiSkill编译安装失败求助

一、环境依赖调整 #

• 升级CMake到3.25+：旧版本（3.14/3.17）对Ubuntu 24.04的适配性不足，执行以下命令替换安装：

  sudo apt purge cmake
  sudo snap install cmake --classic
  

• 安装Magnum底层依赖：编译失败多因缺失相关系统库，执行：

  sudo apt install libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev libsdl2-dev libopenal-dev libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev
  

• 匹配CUDA与Nvidia驱动版本：驱动550建议搭配CUDA 12.2或12.3，先执行nvidia-smi确认CUDA版本，未安装则执行：

  sudo apt install nvidia-cuda-toolkit
  

二、Habitat 2.0编译修复 #

• 克隆仓库时拉全子模块：

  git clone --recursive https://github.com/Jiayuan-Gu/hab-mobile-manipulation.git
  cd hab-mobile-manipulation
  

• Conda环境配置环境变量：

  conda create -n habitat python=3.8
  conda activate habitat
  export CUDA_HOME=/usr/local/cuda
  export PATH=$CUDA_HOME/bin:$PATH
  export LD_LIBRARY_PATH=$CUDA_HOME/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
  

• 修改setup.py编译参数：找到cmake相关配置段，添加以下参数强制静态编译Magnum并指定构建工具：

  cmake_args += [
      "-GNinja",
      "-DMAGNUM_BUILD_STATIC=ON",
      "-DMAGNUM_BUILD_PLUGINS_STATIC=ON"
  ]
  

• 重新执行安装命令：

  python setup.py install --bullet --headless -v
  

三、ManiSkill通用修复 #

• 直接用无隔离构建方式安装：

  pip install git+https://github.com/haosulab/ManiSkill.git --no-build-isolation
  

• 手动编译Magnum兜底：

  git clone https://github.com/mosra/magnum.git
  cd magnum
  mkdir build && cd build
  cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DMAGNUM_BUILD_STATIC=ON -DMAGNUM_BUILD_PLUGINS_STATIC=ON
  make -j$(nproc)
  sudo make install
  

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Rodrick Kalkopf