ESP32运行micro-ROS添加订阅器触发错误循环问题求助

正在开发基于ESP32的micro-ROS项目，ESP32通过USB串口（UART0）以921600波特率连接PC。仅保留发布器时功能正常，但添加订阅器后，启动micro-ROS agent时ESP32持续进入错误循环。

当前启动命令为ros2 launch robot_launcher robot_launcher.launch.py，启动文件包含micro-ROS agent与测试用Python节点angle_listener。

环境配置 #

• ESP32控制器（已降级至esp32环境2.0.2以适配micro-ROS兼容性）
• PC端运行micro-ROS agent（Ubuntu 22.04）
• Python ROS2节点angle_listener.py：订阅编码器数据并发布速度指令
• USB串口（UART0）通信，波特率921600
• 测试环境采用长度为1的数组，后续将扩展至6台电机

硬件限制 #

所用ESP32板仅UART0可用作USB通信串口，无法添加Serial.print调试语句，调试能力受限。

问题现象 #

1. 仅保留发布器时，ESP32可正常发布编码器数据
2. 添加订阅器代码后，ESP32立即进入error_loop函数
3. 错误由RCCHECK宏检查失败触发

已尝试方案 #

• 确认ESP32与Python节点的topic名称一致
• 验证topic初始化正确
• 延长ESP32的spin时长，排除CPU资源问题

附相关代码片段（ESP32 C++代码、Python节点代码、launch文件），请求排查导致添加订阅器后触发错误循环的原因。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Giuseppe Festa