Autoware联合Carla仿真：自动驾驶车辆路口未及时制动碰撞问题求助

场景相关图示 #

• 碰撞前车辆状态
• 碰撞过程中车辆状态
• Town01地图上的问题复现场景设置

测试背景与问题 #

已使用Autoware搭配Carla开展自动驾驶研究1个月，搭建测试场景如下：自动驾驶车辆尝试通过路口，场景内有卡车和社会车辆通行，目的是通过卡车遮挡视野测试车辆的应对能力，但出现异常问题：自动驾驶车辆原本有充足时间发现来车并减速，却持续加速，直到无法避让时才尝试停车。

尝试修改Autoware文件参数，但场景结果未发生变化。

环境配置 #

• Carla版本：0.9.16（远程PC运行）
• Autoware部署方式：Docker运行
• 使用地图：TOWN10HD
• 传感器配置：因性能问题，仅保留自动驾驶车辆的前向相机，该配置可能影响测试结果

问题复现场景 #

自动驾驶车辆尝试转向时，被直行的社会车辆抢行阻挡路径，车辆未及时制动最终发生碰撞。

注：场景中的社会车辆通过Python脚本调用Carla的GlobalRouterPlanner进行控制。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Sofiane Baba