Mavproxy中运行Lua脚本遭遇EOF错误求助

一、修复触发当前报错的语法问题 #

你看到的AP: PreArm: Scripting: Error: ./scripts/teste.lua:53: ex是截断的语法错误提示，根源是代码里用了HTML转义字符：

• 所有"要替换为Lua原生双引号"
• 所有<要替换为Lua原生小于号<

Lua无法识别HTML实体，这会直接导致脚本解析失败，替换后即可解决启动报错。

二、修复计数器逻辑失效问题 #

main函数内的local counter = 0每次调用都会重置为0，导致counter %5 ==0永远无法成立，update()函数永远不会执行。需要把计数器移到函数外部，保持状态：

local counter = 0 -- 放到main函数外，避免每次重置

function main()
    counter = counter + 1

    if counter % 5 == 0 then
        update()
    end
    -- ... 其余代码不变
end

三、修复距离计算逻辑错误 #

直接用经纬度差值计算距离是错误的（经纬度是角度单位，不是平面坐标），需要用Haversine公式转换为实际米数，替换land函数中的距离计算部分：

-- 替换原距离计算代码
local lat1 = location.lat() * math.pi / 180
local lon1 = location.lng() * math.pi / 180
local lat2 = pos.x * math.pi / 180
local lon2 = pos.y * math.pi / 180

local dlat = lat2 - lat1
local dlon = lon2 - lon1

local a = math.sin(dlat/2)^2 + math.cos(lat1) * math.cos(lat2) * math.sin(dlon/2)^2
local c = 2 * math.atan2(math.sqrt(a), math.sqrt(1-a))
local distance = 6371000 * c -- 地球半径约6371000米，结果为实际距离（米）

四、优化模式设置的可读性与可靠性 #

避免用数字直接指代飞行模式，改用模式名称（如"AUTO"、"LAND"），减少出错概率：

-- 替换update函数中的模式判断
local mode = vehicle:get_mode()
if mode ~= "AUTO" then  
    gcs:send_text(6, "Switching to AUTO.MISSION...")
    vehicle:set_mode("AUTO")
end

-- 替换land函数中的模式设置
vehicle:set_mode("LAND")

完整修正后的代码 #

local counter = 0

function update()
    -- 读取并验证航点
    local item = mission:get_item(0)
    if not item then
        gcs:send_text(6, "No waypoint loaded.")
        return update, 3000
    end

    -- 向GCS发送航点信息
    gcs:send_text(6, string.format("Waypoint 0: lat=%.6f, lon=%.6f, alt=%.2f",
        item.x, item.y, item.z))

    -- 检查并切换到AUTO模式
    local mode = vehicle:get_mode()
    if mode ~= "AUTO" then  
        gcs:send_text(6, "Switching to AUTO.MISSION...")
        vehicle:set_mode("AUTO")
    else
        gcs:send_text(6, "Already in AUTO.MISSION.")
    end

    return update, 5000
end

function land()
    local pos = mission:get_item(0)

    if not pos then
        gcs:send_text(6, "No waypoint loaded.")
        return land, 1000
    end

    local location = ahrs:get_position()
    if not location then
        gcs:send_text(6, "Cannot get current vehicle position.")
        return land, 1000
    end

    -- 使用Haversine公式计算实际距离（米）
    local lat1 = location.lat() * math.pi / 180
    local lon1 = location.lng() * math.pi / 180
    local lat2 = pos.x * math.pi / 180
    local lon2 = pos.y * math.pi / 180

    local dlat = lat2 - lat1
    local dlon = lon2 - lon1

    local a = math.sin(dlat/2)^2 + math.cos(lat1) * math.cos(lat2) * math.sin(dlon/2)^2
    local c = 2 * math.atan2(math.sqrt(a), math.sqrt(1-a))
    local distance = 6371000 * c

    -- 距离小于5米时切换到LAND模式
    if distance < 5 then
        gcs:send_text(6, "Distance is less than 5 meters. Landing...")
        vehicle:set_mode("LAND")
    else
        gcs:send_text(6, "Distance is greater than 5 meters. Not landing.")
    end

    gcs:send_text(6, string.format("Distance between pos and item: %.2f meters", distance))

    return land, 2000
end

function main()
    counter = counter + 1

    -- 每5秒执行一次update
    if counter % 5 == 0 then
        update()
    end

    -- 每秒执行一次land
    land()

    return main, 1000
end

return main()

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Eduardo Brioso